"Идти лесом" - это эвфемизм к известному выражению. А так "идти по лесу".
вполне могу в обычной ситуации сказать "идти лесом"
это не то же самое, что идти "идти по лесу"
идти лесом это по направлению куда-то
идти по лесу - это либо по направлению куда-то, либо просто передвигаться