Катулл 16 - классика. Я поэзию не очень и не разбираюсь в ней, но вроде у Овидия Ars amatoria не очень пуританская. Рандомный Марциал:
Mentula cum doleat puero, tibi, Naevole, culus,
Non sum divinus, sed scio quid facias.
В эпоху Возрождения тоже сочиняли. Папа Пий II, когда ещё не стал папой, емнип эротический роман написал. Или вот
Поджо: #5 - весьма похабный анекдот.