Славяне назвали славянское поселение славянским словом Ростов по имени некого Роста, всё логично. Вот озеро переименовывать не стали.
А вы про какое название озера, Неро или про некое Каово из Википедии? И кстати примечательно что нет типичного для более поздних топонимов форманта типа Нерозеро